1

我正在构建一个仅限范围的本地化应用程序，我想使用 MRPT 粒子过滤器。我正在查看 MRPT 示例应用程序：

ro-localization
pf-localization
rbpf-slam

所有这些都在样本数据上运行良好，但生成的姿势仅以 2D 形式返回。该pf-localization示例有一个use_3D_poses = true设置，但这只是增加了0Z 轴的返回值。

我尝试将 Z 值添加到信标，但姿势 Z 始终为零。如何在 3D 空间而不是 2D 空间中使用 MRPT 粒子过滤器？

我只对移动节点的 XYZ 位置值感兴趣。

如何使用自己的实时数据？我有：

锚点位置 锚点到移动节点的距离。

我在 Windows 上使用 MRPT，从源代码构建。

4

1 回答 1

1

不同的 RO-SLAM 和 RO-本地化可能性现在在MRPT 文档的这一页中得到了更好的描述。

在将 pf-localization 与您自己的数据一起使用时，您可以直接使用使用mrpt::slam::CMonteCarloLocalization3D的自定义程序。或者，您可以继续关注最新版本的 mrpt (git branch develop)，我们将很快将现有的pf-localizationCLI 应用程序移植到mrpt::apps. 后者的好处是可以重用所有的日志文件写入、3D场景抓取和在线可视化等。但没有什么能阻止你直接跳到前面，以pf-localization为起点构建自己的应用程序。

（免责声明：我是 MRPT 的首席开发人员）

于 2019-10-29T23:04:23.407 回答