python - Pybullet 逆运动学

Question

calculateInverseKinematics()我对 pybullet 环境中函数的使用感到非常困惑。我有两个简单的问题：

1）我们如何计算关节范围以从零空间特征中受益？

实际上，我检查了链接中的逆运动学代码：https ://github.com/bulletphysics/bullet3/blob/master/examples/pybullet/examples/inverse_kinematics_husky_kuka.py

似乎范围是通过取上下限的差异来计算的。在这种情况下，我猜 jr[0] 和 jr[3] 有问题。

2)

a) 什么是“联合阻尼系数”用于？

b) 它对 IK 精度有影响吗？

c) 我们如何确定它的值？

我在 pybullet 指南文档中对这些进行了一些研究；但是，我找不到有用的东西。如果有人可以解释他们，我将不胜感激。

Answer 1

我已经在同一件事上工作了大约一年。以下是我发现的一些答案：

一个。关节阻尼系数 => 用于在奇异配置期间避免较高的关节速度。湾。如果目标可以到达，它确保它避免关节在目标附近摆动。C。我认为您必须在代码中进行更改。

我仍在努力，如果你想谈谈它，这对我们双方都有帮助。