kinect - 是否有主题或服务可以了解 RTAB-MAP 中何时丢失视觉里程计估计？

Question

我正在使用 rtabmap 从视觉冲击中估计里程计。当里程计丢失时，rtabmapviz 屏幕变为红色。我正在寻找一种方法来知道我何时在我的代码中丢失了里程计，例如要订阅的主题或类似的东西。

谢谢你的帮助

（编辑）

我正在使用 ROS 动力学和以下启动文件：

roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true rtabmapviz:=false rviz:=true 

Answer 1

根据您的问题，我假设您使用的是 rtabmap_ros pkg，特别是Visual Camera/Lidar Odometry 节点之一。他们都发布主题odom (nav_msgs/Odometry)和主题odom_info (rtabmap_ros/OdomInfo)。在rtabmap_ros/OdomInfomsg 中，是 element bool lost，它报告当前里程表是否丢失。此外，在主题上发布空变换odom而不是（丢失的）里程计（默认情况下，参数选项）。