gps - 确定两点之间的方位变化（空间数据）

Question

我正在审查一篇关于交通方式的论文，以了解他们的方法（这篇论文）。在某个阶段，作者计算了点之间的方位变化率（GPS 点），这对我来说恰好是一个绊脚石，几天来，我真的不知道他们是如何推导出方程的。

具体来说，这就是他们演示它的方式（说明 p2 从 p1 从真北的方位）。

像往常一样，论文不是书，所以大多数概念都被假定为读者知道，他们继续列出以下等式，说明......

"The bearing rate is the absolute difference between the bearings of two consecutive points, which are calculated as follows:"

我一直在玩我的小“三角”，但我真的不知道这些方程是如何推导出来的。请问有没有人明白这个？

Answer 1

啊，我降落在正确的地方，haversine 公式。我希望我可以节省别人寻找这个的时间。