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我正在开发 Jetson Nano 板，我需要将它与 parrot ar 无人机 2.0 连接，所以为了做到这一点，我想使用 ardrone_autonomy 包，但我不能这样做，因为 jetson 有 Ubuntu 18，只支持ROS Melodic，没有这个包。

这是我尝试过的：

  1. 我从这个存储库构建了包： https ://github.com/dsapandora/ardrone_autonomy

但我得到了这个错误：

/tmp/ccIoQjBo.s: Assembler messages:
/tmp/ccIoQjBo.s:128: Error: unknown mnemonic `bswap' -- `bswap x3'
generic.makefile:231: recipe for target '../../Soft/Build/targets_versions/vlib_PROD_MODE_Linux_4.9.140-tegra_GNU_Linux_usrbingcc_5.4.0/video_mem32.o' failed
make[8]: *** [../../Soft/Build/targets_versions/vlib_PROD_MODE_Linux_4.9.140-tegra_GNU_Linux_usrbingcc_5.4.0/video_mem32.o] Error 1
vlib.makefile:104: recipe for target 'all' failed
make[7]: *** [all] Error 2
Makefile:167: recipe for target 'build_vlib' failed
make[6]: *** [build_vlib] Error 2
Makefile:170: recipe for target 'all' failed
make[5]: *** [all] Error 2
Makefile:84: recipe for target 'build_libs' failed
make[4]: *** [build_libs] Error 2
Makefile:20: recipe for target 'all' failed
make[3]: *** [all] Error 2
ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/build.make:110: recipe for target '/catkin_ws/devel/src/ardronelib-stamp/ardronelib-build' failed
make[2]: *** [/catkin_ws/devel/src/ardronelib-stamp/ardronelib-build] Error 2
CMakeFiles/Makefile2:578: recipe for target 'ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/all' failed
make[1]: *** [ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/all] Error 2
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j4 -l4" failed

在我使用这里的几乎所有解决方案解决了这个问题之后： https ://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy/issues/71

我可以毫无问题地编译包，但是当我尝试运行节点时，它说 ardrone_driver 已经死了，没有任何其他信息。

2.然后我尝试在ROS Kinetic下的docker中构建包，但是在得到与上面相同的bswap错误之后，在应用上述解决方案后，我得到了这个：

/tmp/ccFs5LFZ.s: Assembler messages:
/tmp/ccFs5LFZ.s:130: Error: unexpected characters following instruction at operand 2 -- `mov x4,x4,ror#8'
generic.makefile:231: recipe for target '../../Soft/Build/targets_versions/vlib_PROD_MODE_Linux_4.9.140-   tegra_GNU_Linux_usrbingcc_5.4.0/video_mem32.o' failed
make[8]: *** [../../Soft/Build/targets_versions   /vlib_PROD_MODE_Linux_4.9.140-tegra_GNU_Linux_usrbingcc_5.4.0   /video_mem32.o] Error 1
vlib.makefile:110: recipe for target 'all' failed
make[7]: *** [all] Error 2
Makefile:167: recipe for target 'build_vlib' failed
make[6]: *** [build_vlib] Error 2
Makefile:170: recipe for target 'all' failed
make[5]: *** [all] Error 2
Makefile:84: recipe for target 'build_libs' failed
make[4]: *** [build_libs] Error 2
Makefile:24: recipe for target 'all' failed
make[3]: *** [all] Error 2
ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/build.make:110: recipe for target '/ardrone_ws/devel/src/ardronelib-stamp/ardronelib-build' failed
make[2]: *** [/ardrone_ws/devel/src/ardronelib-stamp/ardronelib-build]     Error 2
CMakeFiles/Makefile2:578: recipe for target 'ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/all' failed
make[1]: *** [ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[  2%] Built target    _ardrone_autonomy_generate_messages_check_deps_matrix33
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j2" failed

这就是我卡住的地方，因为据我所知这是处理器架构的问题（Jetson 使用 armv8），而上述所有解决方案都是针对 armv7 的，但我不知道如何解决这个问题。如果其他人找到解决此问题的方法，请告诉我。任何帮助将不胜感激！

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2 回答 2

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我终于解决了这个问题，如果有其他人遇到同样的问题，这里是完整的步骤：

  1. 我使用以下方法下载了 docker 映像： sudo docker pull ros:kinetic-robot-xenial 然后按照以下步骤运行映像：http ://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Docker

  2. 我从上面的链接克隆了工作空间中的 ardrone_autonomy 包：

mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src git clone https://github.com/dsapandora/ardrone_autonomy.git apt-get update cd ../ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make

  1. 出现错误后bswap，编辑此文件：devel/src/ardronelib/ARDroneLib/VP_SDK/VP_Os/linux/intrin.h并替换：

static INLINE uint32_t _byteswap_ulong(uint32_t value) { __asm("bswap %0": "=r" (value): "0" (value));

return value; }

有了这个：

static INLINE uint32_t _byteswap_ulong(uint32_t value) { int32_t tmp;

__asm __volatile( "eor %1, %2, %2, ror #16\n" "bic %1, %1, #0x00ff0000\n" "mov %0, %2, ror #8\n" "eor %0, %0, %1, lsr #8" : "=r" (value), "=r" (tmp) : "r" (value) );

return value; }

并评论这一行：_BitScanReverse(&index, code);

  1. 在你这样做之后，如果你尝试给它一个catkin_make它应该出现最后一个可以“简单”解决的错误（在你理解那里发生的事情之后:)）只需替换这一行（来自与上面相同的文件）：

"mov %0, %2, ror #8\n"

和：

"mov %0, %2\n"

现在应该可以正常工作了。

PS：不要忘记获取您的工作空间。

于 2019-08-13T10:12:54.813 回答
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AR Drone 2.0 仍然兼容。

只需将固件从降级到 2.4.1（我使用这个）

https://www.espaciodrone.com/todos-los-firmware-del-ar-drone-1-y-2/

启动您的 AR.Drone
将您的计算机连接到 AR.Drone 的网络
打开一个 telnet 会话到 192.168.1.1
键入以下内容：echo "1.1.1" > /firmware/version.txt
按回车键
键入以下内容：echo "2.4. 1" > /update/version.txt
连接一个FTP客户端到：192.168.1.1端口：5551（我用nautilius ctrl + l 然后ftp://192.168.1.1:5551）
上传下载的plf文件到FTP服务器（AR .Drone)
断开您的计算机与 AR.Drone
断开电池与 AR.Drone 的
连接 重新连接电池
升级完成后等待大约 5 分钟，让您的无人机保持开机状态

并使用这个 git clone https://github.com/dsapandora/ardrone ..。

它就像一个魅力......

于 2021-04-06T09:26:11.003 回答