drake - 使用带有 get_continuous_state_vector() 元素的 cmath 函数时没有匹配函数

Question

在我的DoCalcTimeDerivative中，我需要将 cos 作为状态向量元素之一。

我使用以下代码执行此操作

Vector4<T> x = context.get_continuous_state_vector().CopyToVector();
T c0 = std::cos(x[0]);

但是，我收到以下错误

error: no matching function for call to ‘cos(Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Matrix<Eigen::AutoDiffScalar<Eigen::Matrix<double, -1, 1> >, 4, 1, 0, 4, 1>, 1>::Scalar&)’

我也尝试过使用

const systems::VectorBase<T>& x = context.get_continuous_state_vector();
T c0 = std::cos(x[0]);

这同样给出了以下错误

error: no matching function for call to ‘cos(const Eigen::AutoDiffScalar<Eigen::Matrix<double, -1, 1> >&)’

正如我在示例中看到std::cos和std::sin使用的那样，这很奇怪，但我似乎无法弄清楚为什么它在示例中有效，但在我的示例中无效。

Answer 1

试试这个：

using std::cos;
Vector4<T> x = context.get_continuous_state_vector().CopyToVector();
T c0 = cos(x[0]);