matrix - 使用 UKF 进行定向有没有办法将卡尔曼滤波器中的冗余传感器数据融合到一组状态变量中？

Question

我目前正在构建一个用于定向的 UKF，并希望将卡尔曼滤波器中的冗余传感器数据融合到一组状态变量中，以提高准确性（例如，将重力和磁矢量数据与陀螺仪数据融合）。有没有办法在 filter 中做到这一点，例如在 H 测量矩阵中？感谢您的时间。

Answer 1

是的，这正是卡尔曼滤波器的用途。

首先，您必须选择状态变量，它可能只是方向，但也可能包括方向的变化。在第一种情况下，状态转换矩阵/函数将是恒等的，在第二种情况下则不是。

困难的部分是建立测量矩阵，它告诉 UKF 每个状态变量如何与每个测量变量相关。（如果状态发生变化，给定的测量值将如何变化。）UKF 将完成剩下的工作。