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不确定这个问题之前是否已经回答过（如果是，请重定向我），但我想使用 Asus xtion pro live 和 visp_auto_tracker 来使用 ar 标记。

我已经使用了带有openni2的华硕xtion，它似乎可以工作，我可以查看所有主题和图像。但是，如果我尝试启动 auto_tracker 启动文件，则会收到错误消息：

无法识别'/dev/video0'：2，没有这样的文件或目录

我意识到我在连接网络摄像头时丢失了。但是，如果我使用，我可以查看 USB 设备lsusb

lsusb

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub

Bus 001 Device 009: ID 1d27:0601 ASUS

Bus 001 Device 003: ID 413c:301a Dell Computer Corp.

Bus 001 Device 002: ID 413c:2113 Dell Computer Corp.

Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

因此我尝试将设备文件夹从更改/dev/video0为/dev/bus/usb/001/009（在查看 lsusb 之后）然后我收到一些其他错误：

VIDIOC_QUERYCAP 错误 25，设备的 ioctl 不合适

我无法为这个错误找到任何其他解决方案。据我了解，网络摄像头是兼容的，因为我可以使用 openni2 来启动它，但由于某种原因，visp_auto_tracker 在识别它时会遇到一些问题。

我试过 usb_cam 包，它给了我同样的错误。所以我不确定我是否需要安装其他一些软件包，或者这个网络摄像头是否与 ros 完全不兼容。如果对此有任何解决方案，请提供帮助。谢谢你

其他一些信息：

包 visp_auto_tracker 启动文件：tracklive_usb.launch

ls -al /dev/video ---> ls: cannot access '/dev/video': 没有这样的文件或目录

使用 Ubuntu 16.04

使用 ROS 动力学

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Asus Xtion Pro 不使用标准 v4l 驱动程序，将显示为/dev/video*，您无法使用标准usb_cam获取图像。您需要使用它的专用驱动程序Openni2，该驱动程序有一个名为 ROS 的节点openni2_launch。这是 ROS-Wiki 的链接

启动此节点将产生您需要的图像主题。

为了启动visp_auto_tracker.launch注释掉usb_cam节点并从两行内的节点替换主题openni2_launch：

<remap from="/visp_auto_tracker/camera_info" to=(#add the relevant topic name from Openni2)/>

<remap from="/visp_auto_tracker/image_raw" to=(#add the relevant topic name from Openni2)/>

于 2018-11-24T12:03:37.580 回答