我正在制作一只手套，每个手指的尖端都有 IMU 单元，手掌上有一个 IMU。我从 IMU 得到的是四元数测量。
现在我在 IMU 的测量中面临 2 个问题：
IMU 的参考系不一样。如果你以这样一种方式对它们进行物理旋转，以使它们都以数字方式给出身份四元数，那么你将在物理上获得略微不同的方向。
每个 IMU 的测量值都会随时间漂移。在相同的物理方向下，经过一分钟的随机物理旋转，它会给您带来稍微不同的四元数测量结果。
这两个问题可以概括为不知道一直在变化的IMU的参考系。或者不知道哪个方向是 IMU 的身份方向。
请告诉我帮助纠正漂移的资源或方法。
另一件可能有用的事情是，我允许用户通过移动手指（自然地）来校准 IMU。我在想，如果我知道手指的所有自然运动都在一定限度内，它可能有助于校准 IMU，但我不知道整合这些信息以用于校准的主题或想法。
你知道有没有办法整合手指运动的限制来帮助校准IMU？