我正在尝试通过 ROS 将 HTC Vive 控制器映射到 Baxter 的手臂。
所以我有用于获取控制器数据的脚本并已成功映射位置 (x, y, z) 以根据我通过以下找到的 RH 规则控制机器人的手臂：http ://www.ros.org/reps/rep -0103.html
但是，我在定位方面遇到了很多麻烦。具体来说，我不确定 Baxter 坐标系的方向相对于 HTC 控制器的方向如何。现在我把它映射如下：rot.z, rot.y, rot.x= rot.y, -rot.x, -rot.z
它似乎是“正确”的方向映射 - 例如，当我向上倾斜或向左/向右平移时，tf 显示正确的运动。我注意到 Baxter 的末端执行器坐标系统似乎与 ROS 的不同。所以现在，每当我将控制器直立时，Baxter 的末端执行器都会向后而不是向前指向。关于如何纠正这个问题的任何想法？
这里有一些图片来解释我的问题。Rviz 中的 tf 显示 Baxter 的末端执行器指向蓝色轴 (Z) 的方向，而我的控制器将指向红色轴 (X)……所以我不确定这是否是问题所在。如果有人以前成功地将 HTC 控制器映射到 Baxter 机器，我将非常感谢任何反馈！