我一直在使用 Python 的 OpenCV 库，使用 ArUco 进行对象跟踪。
目标是获取 ArUco 标记中心的 x/y/z 坐标，以及与校准相机相关的角度。
我可以使用到目前为止的代码在 aruco 标记上显示轴，但是找不到如何从旋转和平移向量中获取 x/y/z 坐标（如果这甚至是正确的方法）。
这是定义旋转/平移向量的代码行：
rvec, tvec, _ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camera_matrix, dist_coeffs) # For a single marker
关于如何在相机世界中获得角度/标记位置的任何想法？
谢谢！
经过一番磨难，我发现aruco中的x和y坐标可以通过角点的平均值来确定：
x = (corners[i-1][0][0][0] + corners[i-1][0][1][0] + corners[i-1][0][2][0] + corners[i-1][0][3][0]) / 4
y = (corners[i-1][0][0][1] + corners[i-1][0][1][1] + corners[i-1][0][2][1] + corners[i-1][0][3][1]) / 4
并且相对于相机的角度可以通过旋转向量的罗德里格斯来确定，矩阵必须事先填充
rotM = np.zeros(shape=(3,3))
cv2.Rodrigues(rvec[i-1], rotM, jacobian = 0)
最后，通过对旋转矩阵进行 RQ Decompose，可以得到 yaw pitch 和 roll
ypr = cv2.RQDecomp3x3(rotM)
正如chungzuwalla所说，tvec表示标记中心在相机坐标系中的位置，它不会随着标记在某个位置的旋转而改变。如果您想知道相机坐标系中角点的位置，则需要同时使用 rvec 和 tvec。
这里有一个完美的解释