python - 将 csv 文件转换为 pointCloud 类型

Question

我有一个用于激光雷达数据的 csv 文件，其中包含 x、y 和 z 坐标以及如下所示的强度：_

XCoord,YCoord,ZCoord,Intensity
-5436.108,-284.450,-13.281,33.0
-5436.786,-275.718,-15.141,33.0
-5302.184,-197.274,-0.927,34.0
-5308.833,-183.659,-2.696,33.0
-5309.803,-182.008,-4.463,34.0
-5320.611,-159.565,-5.858,34.0
-5323.79052,-153.348,-7.403,33.0
...............................................................

如何将其转换为点云类型对象？

Answer 1

由于这个问题是用 MATLAB 标记的，我在那个平台上解释它：首先，你需要加载你的输入数据矩阵：

load('YourPointCloud.mat');

然后，使用pcwrite函数保存为*.pcd格式：

pcwrite(ptCloud,'object3d.pcd','Encoding','ascii');

要尝试您的结果，您可以使用以下命令加载保存的文件：

pc = pcread('object3d.pcd');

最后，将其可视化：

pcshow(pc);