java - 使用java对齐Kinect V2 RGB图片和深度图

Question

我想知道是否有一种方法可以使用 Java 以颜色数据作为起点来对齐 RGB 图片和 Kinect V2 的深度数据，我实际上是使用 Java for Kinect作为包装器，它似乎没有给我这个可能性。有没有办法做到这一点？

Answer 1

• 最后通过使用@Spektre answer here解决了这个问题，我不得不玩弄公式以使其工作，但对我来说似乎很好。根据我的需要进行了纠正，它给出了：

          int alignx= (((x-512)<<8)/241)+Width;
          int aligny= (((y-424)<<8)/240)+25+Height;
  

只要 Kinect 与您想要定位的对象处于同一水平（即：不使用音高），它就可以正常工作。

Answer 2

我不太同意 Alex Acquier 的回答，我觉得这不是正确的方法。我遇到了同样的问题，我知道我晚了 8 个月才这样做，但是为了其他来这里寻找解决方案的人的利益，我现在在这里介绍它：

问题是，您不必手动对齐 RGB 和深度帧。已经有一个类可以为您做到这一点，“IMultiSourceFrameReader”。使用它作为源，您可以确保以正确的方式制作点云。

现在，如果您只想使用提要，这没关系。但是，如果在您的代码中的某个地方，如果您要使用某种坐标系，并且如果您需要 RGB 和深度像素的坐标，那么您会期望它们是相同的，对吧? 因为你毕竟使用了对齐的坐标，对吧？但是在使用“ICoordinateMapper”类之前，您不会对齐坐标。此类将使来自所有不同传感器（RGB 和 Infra）的所有坐标也对齐，并将返回对齐的坐标。

请参考这个来源，很长一段时间以来，它一直是我对 Kinect V2 的来源。