collision - 在 (collision_object) 主题上发布时，Rviz 中没有可视化？

Question

我正在尝试使用另一种方式添加碰撞对象

planning_scene.addCollisionObjects(std::vector<moveit_msgs::CollisionObject>)

所以我正在尝试使用 (collision_object) 和 (attached_collision_object) 主题发布

ros::Publisher pub_co = nh2.advertise<moveit_msgs::CollisionObject>("collision_object", 10);
ros::Publisher pub_aco = nh2.advertise<moveit_msgs::AttachedCollisionObject>("attached_collision_object", 10);

然而，在 Rviz 中没有显示任何内容，当我回显该主题时，会显示味精但在 Rviz 中没有任何内容我也尝试使用 moveit_visual_tools 方法

visual_tools_->publishCollisionBlock(------)

但我也一无所获！

任何想法为什么？

Answer 1

问题只是根本没有听正确的规划场景主题，奇怪的是主题名称是.cpp文件名（moveit_visual_tools是否将.cpp作为主题名称发布？）选择正确的规划场景主题后可视化在 Rviz 是完美的。