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任务

我想编写自己的小版本candump。目的是它本质上是相似的，但唯一的特点是我只想显示来自一个 CAN ID 的传入消息。

代码

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>

#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>

#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int
main(void) {

    int s;
    int nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;
//  struct can_filter *rfilter; // how do work?

    const char *ifname = "vcan0";

    if((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("Error while opening socket");
        return -1;
    }

    strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    addr.can_family  = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if(bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Error in socket bind");
        return -2;
    }

    nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));

    if(nbytes < 0) {
        perror("Error reading from socket.\n");
        return 1;
    }

    while(1) {
        if(read(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) > 0) {
            //printf("Message...\n");
            printf("%X - [len] - %X %X %X %X %X %X %X %X\n", frame.can_id,
                frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3], 
                frame.data[4], frame.data[5], frame.data[6], frame.data[7]);
        }
    }

    close(s);

    return 0;
}

问题

我一直在使用cansend命令cansend vcan0 18DA40F1#1234。运行我的代码时，除了 CAN ID 中的第一个字符值大 8+ 之外，我得到的响应几乎就在那里。响应98DA40F1 - [len] - 12 34 0 0 0 0 0 0我回来运行我的代码。

查看前面提到的 candump 的源代码，我认为这与它有关，rfilter但我不是 100% 确定，并且检查SocketCAN文档并感觉不太清楚。是不是跟蒙面有关系？一个如何解决我的问题的例子将不胜感激。如果您觉得我没有提到任何内容，请随时提出问题。

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1 回答 1

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来自SocketCAN - Linux 内核的官方 CAN API p.05-21：

“can_id”是 32 位宽，将 CAN id 保存在低 11 位。扩展的 CAN id 由设置的“CAN_EFF_FLAG”标志指示，然后 CAN id 覆盖低 29 位。RTR 帧由“CAN_RTR_FLAG”标志发出信号。“can_dlc”定义了CAN帧中使用的数据字节数，8个字节的有效载荷位于“data”数组中。

所以 98DA40F1 的 29-LSB 是 18DA40F1。CAN_EFF_FLAG和的值CAN_RTR_FLAG分别为 0x80000000U 和 0x20000000U。在您的情况下CAN_EFF_FLAG，设置指示 29 nit 扩展 ID。

        printf("%X - [len] - %X %X %X %X %X %X %X %X\n", 
               frame.can_id & 0x1fffffffu,  // 29 bit CAN ID
               frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3], 
               frame.data[4], frame.data[5], frame.data[6], frame.data[7]);
于 2018-03-15T22:16:44.777 回答