ubuntu - 设置机器人尺寸

Question

我正在为大学项目使用 MRPT，特别是 CHolonomicVFF 类。我制作了一个 ROS 节点，它实现了一个简单的避障功能，它似乎可以工作，但我需要一种方法来指定机器人尺寸。我检查了 CHolonomicVFF 类 wiki，但没有发现任何帮助。

非常感谢。

Answer 1

mrpt::nav::CHolonomicVFF（以及所有其他“完整的”求解器mrpt-nav）在“点机器人”的假设下工作，没有半径。

换句话说，你应该在将所有障碍物喂给这个班级之前用机器人半径扩大所有障碍物。类似于cost_map在 ROS 中的做法。

这种设计的原因是 MRPT 中的“完整”导航器在所谓的基于 PTG 的转换之后在导航管道中发挥作用，它抽象出实际的机器人形状，因此可以将其视为一个“点”。