c++ - 如何执行陀螺仪数据的离散积分？

Question

集成产生角度时测量角度旋转速率的陀螺仪对吗？我的问题是我该怎么做？到目前为止我所做的只是添加我检测到的所有角度，这似乎是非常错误的

AngleIntegrated = GyroDegPersec * (1/GyroBandWidth);

非常欢迎提出建议。谢谢

Answer 1

You need to integrate with respect to time. So ideally you should sample the gyroscope at regular (fixed) time intervals, T, and then incorporate that sampling interval, T, into your integral calculation.

Note that T needs to be small enough to satisfy the Nyquist criterion.

Answer 2

您可以集成到离散域中。设角速率为da，其时间积分为a。k 是离散步数。

a(k) = a(k-1) + T*0.5*(da(k) + da(k-1))

例如，da(k) 是当前角速率读数。da(k-1) 是先前的角速率读数。a(k-1) 是上一步的积分值（旋转角度）。T 是采样率。如果传感器每 1 毫秒输出一次，则 T 变为 0.001。

当 k>0 时，您可以使用此公式。必须给出初始值 a(0)。

Answer 3

知道当然你不能指望从长远来看有一个正确的值（通过集成你的错误窗口总是会随着时间增加）我会做的是读取陀螺仪，插入当前读取和以前的几个读取以获得一个平滑曲线（例如使用当前读取和前两个读取的抛物线），然后从上次读取时间和当前时间计算该抛物线的积分。