我正在尝试制作 2D 物理引擎，但我在角运动方面遇到了一些问题。我知道角速度 (ω) 取决于力矢量 (F)、施加力的距离 (r) 和转动惯量(I)。矩形公式的转动惯量是I = m(w² + h²) / 12，m 是物体的质量 w 是宽，h 是高。扭矩是距离和力的叉积τ = r × F，角加速度的公式是α = τ / I。但我不明白什么是力矢量。例如，盒子落在边缘加速度是相同的，质量没有变化，所以力是相同的。角动量(L)的公式为L = r × p, p 为线性动量（p = mv），所以我认为线性动量比力更容易计算。而那个F是什么冲击力？我还找到了公式：ω = L / I，所以最终的角速度公式是ω = r × p / I。哪个公式更好地计算角速度？
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