我会得到一些关于人类 20 个骨骼的 3d 位置(在固定世界坐标系中)的数据流。
我想使用骨骼数据来驱动具有固定骨骼的人体模型,例如演示视频。
在 Kinect SDK v1.8 中,我可以通过NUI_SKELETON_BONE_ORIENTATION.hierarchicalRotation
.
我想实现一些这样的功能。但是 Kinect 的 SDK 不是开源的。
我发现该函数xnGetSkeletonJointOrientation
可以像在OpenNI中那样获得骨架的旋转。但是我还没有找到关于那个的实现函数。我不知道我错在哪里。
任何想法表示赞赏。谢谢!
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我发现了一个类似的问题。
这是他最终使用的代码。
Point3d Controller::calRelativeToParent(int parentID,Point3d point,int frameID){
if(parentID == 0){
QUATERNION temp = calChangeAxis(-1,parentID,frameID);
return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(point)),getConj(temp)));
}else{
Point3d ref = calRelativeToParent(originalRelativePointMap[parentID].parentID,point,frameID);
QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,parentID,frameID);
return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(ref)),getConj(temp)));
}}
QUATERNION Controller::calChangeAxis(int parentID,int qtcId,int frameID){ //currentid = id of the position of the orientation to be changed
if(parentID == -1){
QUATERNION out = multiplyTwoQuats(quatOrigin.toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation);
return out;
}
else{
//QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,qtcId,frameID);
//return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,temp);
return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation);
}}
但我对此仍有一些疑问。
变量quatOrigin.toChange
和originalRelativePointMap
代表什么?
而且在我看来,Point3d point
函数的参数Controller::calRelativeToParent
应该是一个欧拉角的向量。这样,Controller::calRelativeToParent
在主程序中如何调用API。因为我们只知道根的旋转。