最近我读了一篇论文，他们使用深度图像从相机中提取深度强度和像素距离。但是，据我所知，深度图像中的每个像素值都表示以 mm [范围：0-65536] 为单位的距离，那么它们如何从深度图像中提取 [0 到 255] 范围内的深度强度。我不明白。kinect 传感器返回 uint16 深度帧，其中包括距传感器的每个像素距离。它不返回任何强度值，那么论文如何证明它们提取了深度强度。我真的很困惑。
这是我要提取的图表（从论文中收集：
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快速回答：
您可以通过获取相应 IR 像素的强度来获得强度。假设您有一个 IR 像素阵列，irdata那么您可以通过intensityi
byte intensity = (byte)(irdata[i] >> 8);
在 Kinect v2 中只有两个摄像头，一个是 RGB 摄像头，另一个是 IR 摄像头。它使用 IR 相机通过使用飞行时间 (TOF) 来计算图像的深度。如果您需要更多信息，请在此处发表评论或在 github https://github.com/shanilfernando/VRInteraction中找到我在 Kinect 上的项目。我很乐意帮助你。
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如您所知，深度是 Kinect 传感器与给定空间中物体之间的距离。Kinect IR 发射器发射一束红外线并开始计时。一旦红外线反射回 kinect 的深度传感器（IR 传感器），它就会停止计时。发射和接收特定射线之间的时间 (t) 称为该射线的飞行时间。然后可以计算kinect和物体之间的距离（d）
d = (t * speed-of-light)/2
这是针对它发出的所有光线完成的，并构建 IR 图像和深度图像。每条光线都代表 IR 和深度图像中的一个像素。
我阅读了您的参考论文，首先，他们没有使用从 Kinect V2 捕获的深度图像。它明确表示其分辨率为640×480，有效距离范围为0.8米至3.5米。我希望您清楚地了解，深度框架和深度图像是两个不同的事物元素。如果您检查深度帧，每个像素是一个距离，在深度图像中每个像素是强度（多少亮度/亮度）。
在这个图中，他们试图绘制星点的强度与星点的实际距离。它们从深度（强度）图像开始，而不是深度帧。您可以将深度帧缩放到深度图像，其中值为 0 到 255，其中近点具有较高的值，而较远的点具有较低的值。
于 2017-07-10T06:31:03.320 回答
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由于这个问题没有答案，我建议您使用获取自己的深度图像数据的方法。
一种简单的方法可以根据以下公式缩放图像：
Pixel_value=Pixel_value/4500*65535
如果您想查看从 uint8 获得的确切图像；我想以下步骤对你有用。
可能在将图像投射到 uint8 matlab 时，首先剪辑高于某个阈值的值 4095=2**12-1（我不确定值），然后它进行右移（在我们的例子中是 4 个移位）以使其在 0-255 的范围内。
所以我想将 uint8 的值乘以 256 并将其转换为 uint16 将帮助您获得相同的图像
Pixel_uint16_value= Pixel_uint8_value*256 //or Pixel_uint16_value= Pixel_uint8_value<<8
//dont forget to cast the result as uint16
另一种将原始数据转换为以毫米为单位的深度图像的方法。
深度图像应以毫米和 16 位无符号整数存储。以下两个公式可用于将原始数据转换为毫米。
distance = 1000/ (− 0.00307 ∗ rawDisparity + 3.33 )
distance = 123.6 ∗ tan ( rawDisparity/2842.5 + 1.1863 )
将每个距离值保存到对应的 rawdisparty 像素。将它们保存为 16 位无符号灰度 png 图像。检查此链接以获取详细信息。
于 2017-07-07T15:56:58.013 回答
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我猜您是在尝试从图像文件 .png 中读取深度，因此数据将转换为二进制形式。
我建议您以.tiff格式而不是png格式保存深度图像。
于 2019-07-15T14:31:25.547 回答