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我的环境是 C++ for Linux-Xenomai on ARM gnueabi。成功生成新的 pthread 后，我发现类实例超出了线程的范围。从线程访问类实例对象、变量、结构等会返回任意值，并且通常会返回“分段错误”。

在花费了数天的繁重时间在网上寻找解决方案之后，我猜测并尝试使用“this”指针作为 pthread_create 的参数。瞧！类实例对线程可见。问题是为什么？

void*(*server_listener_fptr)(void*);    // declare the function ptr
server_listener_fptr = reinterpret_cast<void*(*)(void*)>(&UDP_ClientServer::server_listener);
iret = pthread_create(&s_thread, NULL, server_listener_fptr, this);
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有一个简单的原因可以有效地将类实例作为父进程的独立线程启动。下面的调试执行日志揭示了一些情况。进入 UDP_ClientServer 类实例的 ::init() 方法，然后创建 ::server_listener(void*) 线程，该线程是类 UDP_ClientServer 的类实例的类方法。产生线程的 ::init() 方法然后作为 UDP_ClientServer::init() exit ... 退出，然后是类实例方法 ::server_listener(void*) 宣布自己为线程，如 UDP_ClientServer:: server_listener(void*) 条目 ....

# ./xeno_pruss 37 -INOAUTOENA -FREQ 100
-> -IRQ  37
-> -I_NOAUTOENA
-> -FREQ 100.000000
-> Starting UDP_ClientServer...
-> UDP_ClientServer::init() entry ...
-> UDP Server on wlan0 IP: 192.168.1.10 PORT: 9930 
-> UDP Server fd: 3 
-> Bind to IP address: 0.0.0.0
-> UDP_ClientServer::init() creating thread ::server_listener(void*) ...
-> UDP_ClientServer::init() exit ...
-> main - Opening server on IRQ 37
-> main - rt_intr_create - interrupt object created on IRQ 37
-> UDP_ClientServer::server_listener(void*) entry ...
-> rt_task_create created task MyIrqServer
-> disabling and reseting the I2C1 peripheral, writing I2C_CON = 0x0
-> disabling and reseting the I2C2 peripheral, writing I2C_CON = 0x0
-> rt_task_start started thread MyIrqServer
-> started real-time interrupt server thread for IRQ37 
-> pausing ...
-> *** irq_server entry ***
-> Task name: MyIrqServer 
-> initializing the pru subsystem driver
-> prussdrv_open() opened pru interrupt...
-> prussdrv_map_prumem completed...
-> initializing 16 x 32-bit words of p_pru_shared_memu ...
-> current value @ p_pru_shared_memu[0] : 0
-> current value @ p_pru_shared_memu[0] : 10000000
-> mapped device (Success)
-> *** mem mapped CM_PER registers...
-> enabling I2C1 peripheral clocking, writing CM_PER_I2C1_CLKCTRL = 0x02
-> CM_PER_I2C1_CLKCTRL: 00000002

线程创建如下。(void*)this 指针作为 pthread_create 传递给类实例方法 ::server_listener 的参数提供。

printf("\t-> UDP_ClientServer::init() creating thread      ::server_listener(void*) ...\n");
void*(*server_listener_fptr)(void*);    // declare the function ptr
server_listener_fptr = reinterpret_cast<void*(*)(void*)>(&UDP_ClientServer::server_listener);
iret = pthread_create(&s_thread, NULL, server_listener_fptr, this);

生成的 ::server_listener 线程永远不会退出，如下所示。

void* UDP_ClientServer::server_listener(void*ptr)
{
    printf("\t-> UDP_ClientServer::server_listener(void*) entry ...\n");
    for(;;) /* Run forever */ 
    {

这当然赋予了程序员以稳健的并发与顺序处理方式描述复杂状态机的独特能力，类似于在 VHDL 或 Verilog 中编写 RTL 所采用的方法。

这个问题的答案很简单，对于一个类

class My_Class
{
public:
    My_Class();
    void func(void);
};

对于类对象实例的声明

My_Class instance;

对类对象实例的调用，对成员

instance.func(void);

根据 C++ 语言规范的定义，编译为

func(&instance);

传递的引用“&instance”是成员的“this”指针。

于 2017-05-06T01:59:58.217 回答