0

我目前正在 RobotC 中为 Vex 2.0 Cortex 编程。我正在使用编码器让我的机器人直行。

这是我的代码：

void goforwards(int time)
{
    int Tcount = 0;
    int speed1 = 40;
    int speed2 = 40;
    int difference = 10;


    motor[LM] = speed1;
    motor[RM] = speed2;
    while (Tcount < time)
    {
        nMotorEncoder[RM] = 0;
        nMotorEncoder[LM] = 0;

        while(nMotorEncoder[RM]<1000)
        {
            int REncoder = -nMotorEncoder[RM];
            int LEncoder = -nMotorEncoder[LM];

            if (LEncoder > REncoder)
            {
                motor[LM] = speed1 - difference;
                motor[RM] = speed2 + difference;
                if (motor[RM]<= 0)
                {
                    motor[RM] = 40;
                    motor[LM] = 40;
                }
            }
            if (LEncoder < REncoder)
            {
                motor[LM] = speed1 + difference;
                motor[RM] = speed2 - difference;
                if (motor[RM]<= 0)
                {
                    motor[RM] = 40;
                    motor[LM] = 40;
                }
                Tcount ++;
            }
        }
    }
}


task main()
{

    goforwards(10);
}

作为参考，这些是我的 Pragma 设置：

#pragma config(I2C_Usage, I2C1, i2cSensors)
#pragma config(Sensor, dgtl2,  ,               sensorDigitalIn)
#pragma config(Sensor, dgtl7,  ,               sensorDigitalOut)
#pragma config(Sensor, I2C_1,  ,               sensorQuadEncoderOnI2CPort,    , AutoAssign )
#pragma config(Sensor, I2C_2,  ,               sensorQuadEncoderOnI2CPort,    , AutoAssign )
#pragma config(Motor,  port1,           RM,            tmotorVex393_HBridge, openLoop, reversed, encoderPort, I2C_2)
#pragma config(Motor,  port10,          LM,            tmotorVex393_HBridge, openLoop, encoderPort, I2C_1)

当我执行代码时，机器人的编码器值非常接近，但是当它们达到 1000 时机器人停止移动。我认为我编写的代码应该在编码器的值达到 1000 后将它们返回到 0，从而代码应该在 shell 循环中重复 10 次（在这种情况下）。我做错了什么？

4

2 回答 2

1

你Tcount在错误的地方更新。就在外循环的末尾做。

你现在写的Tcount每一次前进都会增加。当它达到 1000 步时，Tcount已经是 1000 步了。

你times是 10。所以 `Tcount >= time 并且它不会再次进入外部 while 循环。

于 2017-04-14T15:17:27.427 回答
0

似乎内循环的控制变量（即 nMotorEncoder[RM]）从未更新，这意味着内循环将永远迭代。也就是说，你永远不会回到外部循环的主体

于 2017-04-14T15:20:24.160 回答