benchmarking - OpenAI Gym 和 Gazebo 测试机器人的 RL 算法？

Question

如果我想研究机器人的 RL 算法，我应该如何使用 Gazebo和OpenAI Gym 来测试、训练和基准测试算法？我是否应该从 OpenAI Gym 开始，并将得分高的算法带入 Gazebo 环境中以用于实际场景？

Answer 1

选择要在其中工作的框架时要考虑的因素

• 无论您选择什么，都需要多少时间才能跟上进度？
• 环境中的性能能否可靠地预测实际机器人的性能？
• 它要花多少钱？

如果你想让你的方法最终在一个实际的机器人上工作，你应该在一个紧密模拟你的目标环境和平台的环境中进行测试。OpenAI Gym 的第一方机器人模拟环境使用 MuJuCo，它不是免费的。此外，这些模拟更多地用于玩具控制设置，而不是实际的机器人问题。编写 ROS 节点并在 Gazebo 中模拟您的问题会更好。你也可以看看 Erle Robotics 的gym-gazebo工具，它可以让你在健身房和 ROS 之间架起一座桥梁。