我正在开发一个 2axis 陀螺稳定万向节。我使用 10DOF 传感器：
MPU6050（陀螺仪和加速度计） HMC5983（磁力计） MS5611-01BA（高度计）
我已经用这种方法计算了倾斜角和滚动角
//Roll & Pitch Equations
roll = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;
这些公式仅使用加速度计的数据。计算工作正常。并且伺服电机对计算命令的响应非常好，直到传感器被推向任何线性方向（线性，我的意思是不旋转），在这种情况下，我们会得到暂时的错误结果。
通常，当我们只得到线性运动或加速度而倾斜和滚动角度没有任何变化时，计算结果应该保持不变，但情况并非如此。
我想知道是否有任何倾斜和滚动角度的增强计算？可能是更复杂的计算，它还使用加速度计旁边的陀螺仪传感器