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我正在做一个带有 NXT 头脑风暴的小项目。我的目的是制造一个机器人，它可以非常流畅地沿着一条线走，并且尽可能快。因此，经过小小的研究，我发现了 PID 算法，我能够理解该算法并将其实现到 NXC 代码中。机器人刚刚根据算法做了所有正确的事情，但是当线路中断（间隙）时，机器人会失去线路并且无法回到线路。问题是，当差距达到 9 厘米时，他可以回来，但在 10 厘米时他只是失去了线。我正在使用一个光传感器。有什么方法可以调整 PID 代码来解决这个问题？

我的代码：

    // kd ,ki kp are also defined 
    task main()
   {
    int error = 0;
    float previous_error = 0;
    float setpoint = 0;
    float actual_position = 0;
    int integral = 0;
    float derivative = 0;
    float speed=50;
    float lasterror = 0
    float correction = 0
    float fahrenA = 0
    float fahrenC = 0
    SetSensorLight(IN_2);

    SENSOR_TYPE_LIGHT_ACTIVE;


 while(true)
   { 
      actual_position  = LIGHTSENSOR;
      error = setpoit -  actual_position ;
      integral = error + intergral ;
      derivative = error - previous_error;
      correction = (kp * error )+ (ki * intergral) + (kd  * derivative          );
      turn = correction / 100;
      fahrenA = Tp + turn;
      fahrenC = Tp – turn; 
      OnFwd(OUT_A,fahrenA); 
      OnFwd(OUT_C,fahrenC);
      previous_error = error ;
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通过正弦波模式，我们的意思是机器人可能会遵循以下路径，以增加丢失线后重新捕获线的机会。您可以使用简单的 if-else 和计时器/转速计读数对路径进行编码。（感谢@Spektre 的建议！）：

在此处输入图像描述

于 2016-12-05T03:12:31.380 回答