我正在做一个带有 NXT 头脑风暴的小项目。我的目的是制造一个机器人,它可以非常流畅地沿着一条线走,并且尽可能快。因此,经过小小的研究,我发现了 PID 算法,我能够理解该算法并将其实现到 NXC 代码中。机器人刚刚根据算法做了所有正确的事情,但是当线路中断(间隙)时,机器人会失去线路并且无法回到线路。问题是,当差距达到 9 厘米时,他可以回来,但在 10 厘米时他只是失去了线。我正在使用一个光传感器。有什么方法可以调整 PID 代码来解决这个问题?
我的代码:
// kd ,ki kp are also defined
task main()
{
int error = 0;
float previous_error = 0;
float setpoint = 0;
float actual_position = 0;
int integral = 0;
float derivative = 0;
float speed=50;
float lasterror = 0
float correction = 0
float fahrenA = 0
float fahrenC = 0
SetSensorLight(IN_2);
SENSOR_TYPE_LIGHT_ACTIVE;
while(true)
{
actual_position = LIGHTSENSOR;
error = setpoit - actual_position ;
integral = error + intergral ;
derivative = error - previous_error;
correction = (kp * error )+ (ki * intergral) + (kd * derivative );
turn = correction / 100;
fahrenA = Tp + turn;
fahrenC = Tp – turn;
OnFwd(OUT_A,fahrenA);
OnFwd(OUT_C,fahrenC);
previous_error = error ;