image-processing - 捆绑调整和运动结构之间的概念区别是什么？

Question

在我看来，它们都意味着从 2D 图像中的匹配点重建 3D 坐标。这些概念和多视图立体有什么区别？

您将哪一种算法称为从关键点匹配计算稀疏点云的算法，并且需要先验地知道相机的外部和内部参数？

Answer 1

Structure-from-motion 是从一组图像中恢复场景的 3D 结构和相机运动的问题。捆绑调整是用于解决它的特定优化算法。

当相机的内在参数和相机外在参数（即相机位姿）已知时，您实际上可以使用多视图三角剖分从匹配点计算点云，而无需进行束调整。当您对相机姿势的估计不确定时，您需要进行非线性优化，而捆绑调整是用于此的标准算法。