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我正在尝试获取场景中某些对象的深度，并且我不想使用除相机之外的任何其他传感器（我可以使用两个相机）。

所以，我认为这应该是“立体匹配”的问题，我打算从立体图像中提取视差图来获取深度信息。

但问题是，我有一些限制，例如：

  1. 两个摄像头未对齐。所有 (x, y, z) 位置都不同。
  2. 两台摄像机的 FOV（视野）不同。一个比另一个宽。
  3. 两台摄像机的视角不同。
  4. 两台相机的分辨率不同。

在这种情况下，是否可以正确进行立体匹配？如果是这样，怎么可能？

我知道对于立体匹配，极线几何和基本矩阵非常重要。但据我所知，基本矩阵始终属于一台相机。来自两个相机的两个基本矩阵之间的关系是否可以解决这个问题？

谢谢你。

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不同相机、分辨率、视点、FOV下的立体图像

校正后的图像

通过 MATLAB 的 Stereo Camera Calibrator，我得到了 stereoParams，并使用它进行了校正。

但是校正后的图像失真太大，无法得到视差图。

我想知道我走对了，还是不对。

有什么建议吗？谢谢你。

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对的，这是可能的。由于您的立体设置，您的相机和视野不同，我认为您首先需要进行相机校准，校准后您对图像进行校正，如下所示。 对极

在这些之后，您将获得具有已知相机几何形状的常规立体设置。然后你可以提取差异。这里有很好的教程：ROS Steroe Calibration

于 2016-09-06T16:38:04.130 回答