python - 退订 ROS 主题 - Python

Question

所以我有一个类，在它的初始化函数中，我订阅了一个相机，它的回调函数是在我的类中创建的。IE：

class example(object):
  def __init__(self):
    rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer)
  def callback_viewer(self,data):
    try:
      cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
    except CvBridgeError as e:
      print(e)
    cv2.imshow("window", cv_image)

因此，为了我的项目的目的，我需要创建另一个类，除了做一些其他的事情之外，它还取消订阅它当前订阅的所有主题。但我不知道如何使用此处列出的取消订阅功能

任何人都可以帮助我，我将如何使用该功能？

Answer 1

我不明白你到底要做什么，但是当你订阅一个主题时，你可以这样写：

sub = rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer)

然后，当您必须取消订阅时，您只需执行以下操作：

sub.unregister()

希望这能回答你的问题。