c++ - 有没有办法从点云和深度数据构建和存储 3D 地图？

Question

我目前正在研究一种 SLAM 算法，并且我成功地以点云的形式收集了深度和 RGB 数据。但是，我只将 Kinect 2.0 接收到的帧显示到屏幕上，仅此而已。

我想收集这些帧，当我移动 Kinect 时，我构建了一个更精细的地图（2D 或 3D），以便它可以帮助我进行定位或映射。

我对地图构建的想法就像我们从许多单个快照创建全景图像一样。

任何人都有线索，想法或算法来做到这一点？

Answer 1

您可以使用rtabmap创建 3D 地图并本地化您的设备。它使用起来非常简单，并且支持不同的设备。