我已经使用特征点检测器和描述符开始了我在图像识别领域的第一个项目。在开始这个项目之前，我没有关于图像识别技术主题的先验知识，然后我研究了可用的检测器和描述符，并了解了它们之间的差异。最后，我选择了使用 ORB 检测器和描述符来进行图像识别（如果根据我的要求不能正常工作，那么我想稍后再使用 BRISK）。
到目前为止，我正处于使用 ORB 获得图像识别结果的阶段。此时，我正在考虑在我的代码中使用高斯滤波器，这样即使输入图像有点模糊，我也可以获得更好的结果。
我的问题：
1) 是否可以使用带有 ORB 的高斯滤波器来获得更好的图像识别结果？
2）当我阅读有关 ORB 的论文时，我开始知道以下几行
FAST does not produce a measure of cornerness, and we have found that it has large
responses along edges. We employ a Harris corner measure [11] to order the FAST keypoints.
For a target number N of keypoints, we first set the threshold low enough to get more than
N keypoints, then order them according to the Harris measure, and pick the top N points.
FAST does not produce multi-scale features. We employ a scale pyramid of the image, and
produce FAST Features (filtered by Harris) at each level in the pyramid.
ORB 提供了哈里斯角以检测图像中的角点，我是否值得将高斯滤波器与 ORB 一起使用？
3) ORB 仅使用 Harris Corner 来检测角点还是其他？
请让我知道这一点，并就上述问题给我启发。