ros - 如何从 ROS 中的 catkin 工作区生成 .deb

Question

我可以在ROS的catkin工作空间中编译安装ROS包。如何将 catkin 工作区中的包导出到 .deb 文件，以便在其他机器上安装和使用它？

我的 ROS 版本是 ROS Indigo，操作系统版本是 Ubuntu 14.04

Answer 1

这是使用ROS 绽放的分步指南：

1. 导航到您的包路径

   cd /path/to/package

2. 使用 ROSbloom 创建 .deb 文件

   bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic fakeroot debian/rules binary

*如果您的 ROS 分布与 Kinetic 不同，请将 kinetic 替换为您的分布

3. 将 .deb 文件复制到另一台机器，并在其文件夹类型中

   sudo dpkg -i packagename.deb

   这将在该机器上安装软件包，您现在可以像使用任何其他 ROS 软件包一样使用它

Answer 2

1 - 我认为ROS 构建农场将是一个很好的起点和解决方案。你不能像你说的那样创建一个.deb，但是你可以创建一个源代码封闭的ROS包

ROS 构建场还旨在支持部署自定义构建场。这对于发布闭源包、为官方 ROS 构建农场未提供的平台和架构构建，和/或根据特定需求定制流程的任何部分非常有用。

看看这里以获得更好的概述。

2 - 另一种方法是使用CMake install。尽管这需要两个平台之间具有相同的架构和 ROS Distro，并且两台机器的位置可以相同。

Define a CMAKE_INSTALL_PREFIX for some location like: /opt/your_ros_install.
Run sudo make install to allow installing there.
Copy the install directory from machine A to machine B, using scp or tar or some other technique.

要在任一机器上运行已安装的 ROS 包：source /opt/your_ros_install/setup.bash。

Answer 3

看看这篇文章：Generate .deb from ROS package
使用以下命令：

path-of-your-package$ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic

$fakeroot debian/rules binary