tracking - 如何使用 OpenNI、ASUS Xtion 和 ROS 访问和使用骨骼关节坐标？

Question

为了开发一个跟随机器人，我使用了华硕 Xtion 和 OpenNI。为了获得 RGB 图像和骨架关节，我使用了骨架跟踪器脚本 ( https://github.com/Chaos84/skeleton_tracker )。Tracker 在“/tf”中发布关节但问题是我不能在我的脚本中使用这些关节坐标。我不知道如何访问它们。如何在我的脚本中访问和使用它们以使机器人根据这些坐标移动？谢谢。

Answer 1

要从 /tf 主题获取关节坐标和角度，您需要正确的 tf 侦听器，此链接中对此进行了说明。

您还可以查看我使用 OpenNI 和 ASUS Xtion 编写 tf listener 的 ROS 包之一。这是链接。

Answer 2

您可以使用另一个骨架检测/跟踪器 BodySkeletonTracker：

https://github.com/derzu/BodySkeletonTracker

看看它是如何工作的：

您可以获得关节点，以获得 SkeletonPoints 类的对象。