我在 64 位 Kubuntu 14.04 上有一个 ROS Indigo。目前我面临一个大问题 - 缺少模块on_nurbs。我需要它来从点云生成网格。
我最大的问题是 ROS 与 PCL 挂钩的方式。尽管 PCL 现在或多或少正式成为外部依赖项，但 ROS 处理这种情况的方式是……嗯，不是很好。我在 OpenCV 上遇到过类似的（甚至可能是相同的 - 不记得了）问题 - 当我决定从源代码构建它以添加对 Qt、OpenGL 等的支持时，另一个依赖项被决定完全外部化，它们不在 Ubuntu 存储库中库的上游包中。有ROS感知这个东西，应该是在ROS和PCL之间加了胶水。
问题：添加 NURBS（表面模块的一部分）
到目前为止我做了什么：
我有
- 下载并构建了启用 NURBS 的 PCL 1.7.1（与 Ubuntu 14.04 和 ROS 随附的版本相同）
- (1) 从源安装 PCL - ROS 的 PCL 支持中断
- (2) 仅替换了表面库（还添加了它的所有包含等依赖项以及我的构建中的 nurbs）- ROS 的 PCL 支持中断
目前，我正在努力找出如何手动强制 CMake （因此还有catkin_make）使用我自己的版本（未安装，仅构建）。但我担心这会再次干扰 ROS。
在这种情况下，您对我有什么建议？如何在不再次破坏我的 ROS 安装的情况下继续操作？我真的很想学习如何添加这些缺失的点点滴滴 - 如上所述 - 我已经遇到过一次这个问题，现在这个问题可能会再次发生。
PS 对于那些说“这是一个 ROS 问题”的人：我已经在一周前发布了 ROS 答案，但仍然没有回复，并且 11 的意见指标（在发布后不久就变成了 - 一周前）令人沮丧至少可以说。发布问题一周后，那里的任何发展机会都微乎其微。我已经在这个问题上苦苦挣扎了两个多星期了......