我最近对 Theo Jensen 的 strandbeest 很感兴趣，（如果你之前没看过它们，请查看它们！如此令人难以置信的工程。）我想弄乱他为 strandbeest 的腿设计的东西。然而，对于这样的事情，做直接的运动学让我头疼。
这是我要建模的内容： https ://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/61/Strandbeest-Walking-Animation.gif （无法直接链接，因为我没有足够的声誉：/ )
我真正需要知道的是“脚”的路径，所以不需要视觉上的东西。
最终目标是能够对其应用进化算法，看看我是否提出了与 Theo 相同的链接长度，或者可能以某种方式改进它们，所以如果我有一些允许运行脚本的软件，那会很理想。
抱歉，如果问题有点模糊，我不太确定我在寻找什么。即使有一些数学/工程主题可以使这更容易，我也很想学习。
谢谢！-奥辛。