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由于我花了很长时间才弄清楚如何让 Xtion (Primesense) 在 VMware 上工作，所以我想在这里与您分享。（对于 Kinect，即使 VMware 已成功连接它，我也无法让 ROS 看到该设备）。

roslaunch openni2_launch openni2.launch

运行上面的命令给了我错误：

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

运行“rviz”并添加-->图像-->图像主题-->/camera/rgb/image_raw时，我要么得到一个帧，要么没有帧

那么如何在使用虚拟机 (VMware) 的同时从 Primesense 设备获取 Ubuntu 中的视频帧？

我的规格

  • 运行 VMware 10.0.4 build-2249910 的 Windows 7
  • VMware 中的 Ubuntu 12.04.5 精确版
  • ROS 水电
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以下问题为我指明了正确的方向：http ://answers.ros.org/question/77651/asus-xtion-on-usb-30-ros-hydro-ubuntu-1210/?answer=143206#post-id -143206

在 blizzardroi 的答案（未选择的答案）中，他/她提到 USBInterface 应该为 0。我推断由于我的主计算机是 Windows，我应该将 UsbInterface 设置为 1，这确实解决了它。

解决方案

转到 /etc/openni2/（从系统文件夹，而不是主页）并使用管理员权限打开 PS1080.ini（例如 sudo gedit PS1080.ini）。搜索 UsbInterface，删除 ; 并将值更改为 1。它应该如下所示：

; USB interface to be used. 0 - FW Default, 1 - ISO endpoints (default on Windows), 2 - BULK endpoints (default on Linux/Mac/Android machines)
UsbInterface=1

额外的

从以前的经验来看，您的 Windows 系统也可能需要 kinect 驱动程序。如果上述方法不起作用，请尝试安装以下内容：

ps 不要忘记你的 Ubuntu 驱动程序（用你的 ROS 版本替换 Hydro）

sudo apt-get install ros-hydro-openni*

重要的

并没有解决下面的错误，但是rviz返回视频，这意味着我们可以读取Primesense设备发布的数据！

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...
于 2015-04-23T09:25:09.470 回答
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使用另一个传感器从 opennni 收到相同的警告（由位于 Tools/PSLinkConsole 的二进制文件在启动时发出）。

通过以 sudo 启动进程来解决 - 我的猜测：要为 USB 事件线程设置优先级，您需要 root 访问权限。:)

于 2016-05-06T14:40:54.577 回答