opencv - 扭曲的 3D 重建 OPENCV + PCL（Martin Peris 代码）

Question

我正在使用 Martin Peris 代码使用 OpenCV 和 PCL 进行 3D 重建（链接如下）：

http://blog.martinperis.com/2012/01/3d-reconstruction-with-opencv-and-point.html

故障点：

在“3D 查看器”窗口中查看 3D 重建的最后一步时遇到问题。我得到了一个完美的视差图像，如博客所示，但我的最终重建图像如下所示：

https://drive.google.com/file/d/0Bx1aNPhwJU4kMmt1cUVHVXBOLWM/edit?usp=sharing

您可以将此与该博客中给出的视频链接中显示的进行比较。

我尝试过的事情：

1. 检查是否安装了所有必需的库。我相信否则代码不会编译并给我任何结果。
2. 检查我的机器上是否有图形支持：

$lspci | grep VGA

09:00.0 VGA 兼容控制器：NVIDIA Corporation G71GL [Quadro FX 3500] (rev a1)

我的疑惑：

1. 如果 OpenGL 或 OpenCV 或 PCL 缺少某些库，这会使 3D 重建窗口受到影响。
2. OpenCV 中有争议的 reprojectImageTo3D() 函数，Martin Peris 在代码中也使用了该函数。
3. 你们中的一个人可以帮助我的其他一些原因；-)

其他详情：

Ubuntu 版本：12.04

OpenCV 版本：2.3.1-7

任何建议都会很有帮助！

谢谢，

普拉图

Answer 1

解决！

这实际上是我的显卡的驱动程序问题。为了解决这个问题，我清除了当前安装的驱动程序，然后重新安装了一个更新的驱动程序，这就像一个魅力。

我已在 PCL 邮件列表上发布了此解决方案的详细信息，因为我不想在这里重复自己。

在此处输入链接描述

我希望这有帮助。