android - 如何从加速度计和磁力计传感器计算android中的旋转矩阵

Question

我从链接中找到了 SensorManager.getRotationMatrix 返回的旋转矩阵： https ://math.stackexchange.com/questions/381649/whats-the-best-3d-angular-co-ordinate-system-for-working-with-smartphone -apps/382048#382048

旋转矩阵为：

但是当我使用链接中指定的每个轴的旋转矩阵时，我找不到重建该矩阵的步骤：http ://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf

如果有人能告诉我这些步骤以便我可以构建上述旋转矩阵，我真的很感激，因为我找不到任何文档来告诉我创建这个矩阵的步骤。

在上面的链接中，还有一个矩阵如下：

如何计算矩阵。这是什么意思？

Answer 1

你几乎明白了！

您的通用旋转矩阵 R 可以从特定于轴的旋转矩阵 R_x、R_y、R_z 构建！

特定于轴的旋转矩阵围绕每个主轴旋转。如果将它们结合起来，您将得到您正在寻找的通用旋转矩阵 R。

所以：

R = R_x * R_y * R_z。