我非常努力地阅读以下论文。
Z.张。通过从未知方向查看平面进行灵活的相机校准。计算机视觉国际会议 (ICCV'99)，希腊科孚岛，第 666-673 页，1999 年 9 月。
本文提出了一种方法，首先估计一个棋盘在图像坐标和世界坐标之间的单应矩阵。然后根据里面的方程可以得到内参和外参。
但是，我刚刚发现了一些非常奇怪的东西，那就是“要点”的位置，u0 & v0。从理论上讲，它们应该位于图像内。
在这个图中，如果我用单位为像素的图像（黑色）坐标和单位为毫米的世界（蓝色）坐标定义了棋盘。主要点几乎位于这张图像的中心，这是合理的！但是，如果我在另一个图像坐标中定义棋盘，红色坐标，主点将位于图像之外，我不知道如何解释这样的结果。理论上，用不同坐标定义棋盘是相同的。
在我的 matlab 代码中，用于描述该棋盘在两个坐标之间的关系的单应性是绝对正确的。
问题是为什么我无法在不同的图像坐标下获得相同的结果。例如，如果我使用黑色图像坐标，主点应该在图像的中心。如果我使用红色图像坐标，主点也应该在图像的中心。
我知道在不同坐标上描述棋盘会导致不同的单应矩阵，但这应该解释在不同/对应坐标（黑色或红色）中定义的相同“主点”。
如果有人精通这个领域，请帮助我。我什至可以上传我的 matlab 代码让您理解我的意思，并帮助将来可能像我一样困惑的人！
亚历克斯
PS，为了估计内在矩阵，根据论文至少需要两张图像！
