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我使用我在 Meshlab 中查看过的 Motion 视觉结构生成了二进制点云 (PLY)。点云是只有没有面的点。我想将这些文件加载​​到 PCL 中并进行分段，但在正确读取文件时遇到问题。代码（使用 loadPLYFile）运行，但无法生成索引。

  pcl::search::Search <pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree = boost::shared_ptr<pcl::search::Search<pcl::PointXYZRGB> > (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>);

  pcl::PointCloud <pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud <pcl::PointXYZRGB>);
  if ( pcl::io::loadPLYFile <pcl::PointXYZRGB> ("file.ply", *cloud) == -1 )
    {
      std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
      return (-1);
    }

  pcl::IndicesPtr indices (new std::vector <int>);
  pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGB> pass;
  pass.setInputCloud (cloud);
  pass.setFilterFieldName ("z");
  pass.setFilterLimits (0.0, 5.0);
  pass.filter (*indices);

  pcl::RegionGrowingRGB<pcl::PointXYZRGB> reg;
  reg.setInputCloud (cloud);
  reg.setIndices (indices);
  reg.setSearchMethod (tree);
  reg.setDistanceThreshold (10);
  reg.setPointColorThreshold (6);
  reg.setRegionColorThreshold (5);
  reg.setMinClusterSize (300);

此代码在运行时会出现以下错误：

[pcl::RegionGrowingRGB::prepareForSegmentation] 空给定索引！[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] 无法使用空输入云创建 KDTree！

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