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我需要围绕 3 个固定轴旋转的轴和角度。我想要的是：

输入：

  • 角度 alpha（围绕固定 x 轴旋转）
  • 角度 beta（绕固定 y 轴旋转）
  • 角度 gamma（绕固定 z 轴旋转）

输出：

  • 带角度的旋转轴

问题是我总是围绕已经旋转的轴旋转。到目前为止我的代码：

 var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha)
 var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta)
 var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma)

 var qr = q1.multiply(q2);
 qr = qr.multiply(q3);
 var r = qr.toAxisAngle();

 this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]);

视频：只有围绕环旋转一圈（红色一圈）是正确的。另外两个围绕旋转的对象轴。它们应该围绕固定轴

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2 回答 2

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我认为，它在wiki上得到了很好的解释。只有你有三个，而不是正常的两个回合。所以，你必须乘以不是 2，而是三个平转矩阵。就这些。

于 2014-02-07T16:26:30.300 回答
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问题是您正在旋转本地节点轴，要固定 mantani 轴，您需要对节点使用逆四元数，但仅对于节点，要计算旋转，您需要使用原始四元数。像这样：

var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha)
 var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta)
 var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma)

 var qr = q1.multiply(q2);
 qr = qr.multiply(q3);
 var r = qr.toAxisAngle();

r  = r.inverse();

 this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]);

如果您想在恢复节点值之前，您必须将其反转以计算它，并将其反转结果以再次使用它的节点。

于 2015-05-28T22:40:38.150 回答