vector - 如何在 Unity 3D 中相对于旋转坐标系计算四元数？

Question

我正在尝试使用四元数旋转矢量，Quaternion.Euler(x,y,z)并按预期工作，但问题是，旋转是相对于世界坐标系完成的，而我想相对于矢量本身旋转。

所以我想把坐标系作为

z = vector's direction,     
x = vector's perpendicular (any)  
y = world y.

所以我的代码是这样的：

myVector = euler * myVector;

但是我需要

myVector = localEuler * myVector;

所以我需要计算和localEuler的函数。eulermyVector

我怎样才能做到这一点 ？

谢谢你的帮助 ！

我试过 ：

localEuler = Quaternion.Euler(euler.x * myVector.x ,euler.y * myVector.y ,euler.z * myVector.z );

它没有用。我想这是点积。

附言

Transform我认为这有一个s:的内置代码Transform.RotateAround()，但我需要用 a 来做Vector3，而不是 a Transform。

Answer 1

我解决了我的问题。

我的解决方案是这样的：

• 使用Quaternion.AxisAngle(angle : float , rotationAxis : Vector3)；

例如，要围绕“局部”x 旋转，rotationAxis应该是 myVector 的垂线，计算如下：

var rotationAxis : Vector3 = Quaternion.Euler(0,90,0) * myVector;
rotationAxis.y = 0;

然后新的四元数计算如下：

var localEuler:Quaternion = Quaternion.AngleAxis(euler.x , rotationAxis);

然后向量正确旋转：

myVector = localEuler * myVector;