ros - 如何可视化 ARdrone 2 的图像原始主题？

Question

我正在使用 ROS 对 ARdrone 2.0 进行导航，我需要在 PC 的显示器上显示来自前置和底部摄像头的视频流。另外，我已经安装了 ARdrone_autonomy 包。如何可视化 ardrone/front/image_raw、ardrone/bottom/image_raw 主题？

在此先感谢，萨米拉

Answer 1

试试这个：rosrun image_view image_view image:=/ardrone/image_raw

此外，您需要在https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy#pre-requirements中的“相机部分”中研究相机流，以及在“服务”部分中了解如何在相机之间切换。

希望你觉得它有用......我也只是在学习！

Answer 2

如果要编写自己的显示，可以使用 OpenCV 和 cv_bridge。创建一个订阅图像主题的节点，并使用 cv_bridge 将其放入 cv::Mat。从那里使用 cv::imshow() 很容易显示。

    void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg) { 
         cv_bridge::CvImagePtr img;
         img = cv_bridge::toCvCopy(msg,sensor_msgs::image_encodings::TYPE_8UC3);
         cv::imshow("my display",img->image);
         cv::waitKey(1);
   }