我试图从我从 CLLocationManager 对象的更新中获得的 CLHeading 类中读取的值中获取有意义的“设备方向”信息。这个类包含三个值，x，y，z，它们以微特斯拉为单位，正如我从文档中了解到的那样，这是指向地球磁北的矢量，设备的磁偏被过滤掉了。现在，我想确定的是，我们在哪个坐标系中获得这些读数？它们是否相对于设备自身的坐标系，如下图所示：
（来源：apple.com）
Core Motion 框架使用哪个？
此外，是否有一种可靠的、既定的方法可以让我获得上图中的帧轴向量？根据我的阅读，iOS 不提供此功能，但设备的“姿态”除外，它作为设备的（俯仰、偏航、滚动）角度提供，由 Core Motion 框架的startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame方法更新。但我发现这些角度值非常不可靠，因为即使设备静止，它们也会波动。我需要尽可能精确的设备方向数据，因为我将使用这些数据来校准相机系统。
提前致谢。