eigen - 使用 Eigen Vector3d 容器创建 PCL 点云

Question

我正在尝试生成 PCL 点云。我的所有观点都在以下容器类型中：

std::vector<Eigen::Vector3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> >

我想创建一个指向 PCL 点云的指针：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc 

创建此点云的最有效方法是什么？

Answer 1

由于 PCL 似乎使用 float[4] 来存储点，因此当您指定 pcl:PointXYZ 时，您必须单独复制每个元素（未经测试）：

pc->points.resize( v.size() );
for(size_t i=0; i<v.size(); ++i)
    pc->points[i].getVector3fMap() = v[i].cast<float>();

如果您改用 vector4d 并确保每个元素的最后一个系数为 0，则可以执行 memcpy 甚至交换（有点技巧）。

Answer 2

点云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

向量：

std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZ> > vectorOfPointCloud;

推回将点云添加到向量中：

vectorOfPointCloud.push_back(*cloud);