c# - 如何在没有 Kinect 的情况下将深度帧映射到颜色帧

Question

我正在尝试将深度框架映射到没有 kinect 的颜色框架。我之前使用 Kinect 获取了图像，现在，基于深度图像，我可以清楚地看到人的身体形状，我想匹配颜色和深度图像，而不使用 kinect 方法 MapDephtFrametoColorFrame（我不能应用这个不使用 Kinect 的方法）。

这个怎么做？

我想在获取它们为 255（阈值）的深度点，然后将 [x,y] 点与颜色匹配，但我没有任何结果。

提前致谢

Answer 1

我之前发现一篇文章指出了如何做到这一点（这里是链接）

这是来自网站的伪代码（所有参数也在网站上）：

P3D.x = (x_d - cx_d) * depth(x_d,y_d) / fx_d
P3D.y = (y_d - cy_d) * depth(x_d,y_d) / fy_d
P3D.z = depth(x_d,y_d)

P3D' = R.P3D + T
P2D_rgb.x = (P3D'.x * fx_rgb / P3D'.z) + cx_rgb
P2D_rgb.y = (P3D'.y * fy_rgb / P3D'.z) + cy_rgb

就像你一样，我一直在尝试将深度映射到 rgb 数据，但是在使用这个算法之后，我仍然遇到了一些错位，其中颜色映射似乎向其他方向移动了一点，这因图像而异在我的数据集中。

希望至少这些可以帮助您朝着正确的方向前进。