我一直在尝试为 Android 开发行人航位推算应用程序，在处理了步数检测和步长组件之后，我决定解决方向确定问题。
在偶然发现了几篇关于坐标 转换的帖子（甚至与经常回答的人聊天）之后，我的结果逐渐好转，但仍然有一些困扰我的事情。
本实验：
我往北走，转身又往南走。向 West 重复该过程，然后向 East 重复该过程。
问题：
我预计，在沿多个方向直行时，X 和 Y 值的值会随着脚步声而振荡，并且始终具有相对稳定的 Z 值。相反，Y 值以这种方式运行，而Z 值具有其预期行为。怎么来的？这与我不使用remapCoordinates()有什么关系吗？（见图1）
我预计角度图会在 180º 和 -180º 左右跳跃，但为什么它们也会在 35º 左右跳跃？（见图2）
笔记：
- 我正在使用重力和磁力计值来计算旋转矩阵，并使用 OpenGL 的multiplyMV()将其相乘；
- 我没有使用remapCoordinates()，因为我认为我不需要：手机在我的口袋里是直立的（Y 指向上/下，Z 通常向前）并且应该向前和向后移动 45º，在最坏的情况下；
- 方位角值似乎没问题，并且没有问题 2 中描述的振荡。（参见图 3）
图表：
世界参考重力加速度
（蓝色为 X，红色为 Y，绿色为 Z）
世界参考重力角
（蓝色为 atan2(Y/X)，红色为 atan2(Z/Y)，绿色为 atan2(Z/X)）
方向值
（蓝色是方位角，红色是俯仰，绿色是滚动）