c++ - 如何更改 pcl::PointXYZRGBA 的 RGB 值？

Question

我有一点类型 pcl::PointXYZRGBA。如何分配/更改其 rgb 值？

为了改变 xyz 坐标，我可以简单地做point.x = some_value.

Answer 1

或者只是使用

point.r = 255;
point.b = 0;
point.g = 0;
point.a = 255;

Answer 2

您可以使用pcl::PointXYZRGB而不是pcl::PointXYZRGBA. 我认为他们都做同样的事情。然后将一个点涂成红色（255,0,0），你可以这样做：

pcl::PointXYZRGB point = pcl::PointXYZRGB(255, 0, 0);

然后可以分别分配 xyz 坐标：

point.x = x;
point.y = y;
point.z = z;

编辑：或者如果你必须坚持pcl::PointXYZRGBA，你可以做

pcl::PointXYZRGBA point;
uint8_t r = 255;
uint8_t g = 0;
uint8_t b = 0;
int32_t rgb = (r << 16) | (g << 8) | b; 
point.rgba = *(float *)(&rgb); // makes the point red