c# - 使用现有关节角度计算 Kinect 骨骼膝盖和肘部角度

Question

我正在开展一个项目，将 Kinect 捕获的关节数据映射到机器人。我需要计算肘部和膝盖的角度。以左膝为例，我得到了髋膝和膝角向量，并试图计算两个向量之间的角度。代码如下

Vector3D KL = new Vector3D(skeleton.Joints[JointType.KneeLeft].Position.X, skeleton.Joints[JointType.KneeLeft].Position.Y, skeleton.Joints[JointType.KneeLeft].Position.Z);
        Vector3D KR = new Vector3D(skeleton.Joints[JointType.KneeRight].Position.X, skeleton.Joints[JointType.KneeRight].Position.Y, skeleton.Joints[JointType.KneeRight].Position.Z);

        Vector3D HL = new Vector3D(skeleton.Joints[JointType.HipLeft].Position.X, skeleton.Joints[JointType.HipLeft].Position.Y, skeleton.Joints[JointType.HipLeft].Position.Z);
        Vector3D HR = new Vector3D(skeleton.Joints[JointType.HipRight].Position.X, skeleton.Joints[JointType.HipRight].Position.Y, skeleton.Joints[JointType.HipRight].Position.Z);

        //caculte knee angle
        Vector3D AKL = Vector3D.Subtract(AL, KL);
        Vector3D KHL = Vector3D.Subtract(KL, HL);

        double LAngAK_KH = Vector3D.AngleBetween(AKL, KHL);

对于正常的站立姿势，出来的角度应该在 180 度左右。但是，输出始终在 15 左右。我仔细检查了算法和编码，非常困惑。感谢任何建议。

Answer 1

我认为你的问题可能是：

Vector3D AKL = Vector3D.Subtract(AL, KL);

您复制的代码中不存在 AL。
你是说HR吗？