c# - Kinect：以毫米为单位转换 Joint.Position.Z

Question

我知道如何以像素为单位转换从Joint.Position.X和获得的值Joint.Position.Y。有一个我这样做的例子：

void kinectSensor_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e)
    {
        using (SkeletonFrame skeletonFrame = e.OpenSkeletonFrame())
        {
            if (skeletonFrame != null)
            {
                Skeleton[] skeletonData = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength]; //conterrà tutti gli skeleton

                skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(skeletonData);

                Skeleton playerSkeleton = (from s in skeletonData where s.TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked select s).FirstOrDefault();

                if (playerSkeleton != null)
                {
                    Joint rightHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandRight];
                    Joint leftHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandLeft];

                    //EDIT: The following formulas used to convert X and Y coordinates in pixels are wrong.
                    //Please, see the answer for details
                    rightHandPosition = new float[] { (((0.5f * rightHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * rightHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)) };
                    leftHandPosition = new float[] { (((0.5f * leftHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * leftHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)), leftHand.Position.Z };
                }
             }
         }
    }

现在，我想做的是使用Joint.Depth.Z. 参考前面的例子，我想获得两个 3D 数组rightHandPosition和leftHandPosition，最后一个坐标代表深度。什么是正确的公式来转换从相应的值返回rightHand.Position.Z的leftHand.Position.Z值（以毫米为单位）？

编辑：上面代码中用于以像素为单位转换 X 和 Y 坐标的公式是错误的。请阅读我的以下答案。

Answer 1

我已经意识到Joint.Position.X并且Joint.Position.Y不限于-1和1之间。这个错误的信息在互联网上非常分散，这就是我回复自己的原因。

正如Evil Closet Monkey所提到的，在上面的评论中，官方文档说“骨架空间坐标以米表示”。Kinect for Windows 团队的成员也在这篇文章中证实了这一点。

这意味着为了转换用 和 获得的 X、Y 和 Z 坐标，Joint.Position.X以Joint.Position.Y毫米Joint.Position.Z为单位，您只需将这些值除以 1000（或者您也可以以米为单位工作，无需转换）。

Answer 2

如前所述，位置以米为单位。只需乘以 1000 即可将米换算为毫米。