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当设备旋转一定量时，一个简单的立方体必须旋转相同的量但方向相反。例如，如果设备向右旋转 45 度，则立方体必须向左旋转 45 度。或者当俯仰角为 30 度时，立方体必须绕 X 轴旋转 -30 度。当偏航角为 10 度时，立方体必须绕 Z 轴旋转 -10 度。我使用了 .getRotationMatrixFromVector 后跟 getOrientation ，如下所示：

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) {

     SensorManager.getRotationMatrixFromVector(
             mRotationMatrix , event.values);
     SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix, orientationVals);
     azimuthVal =  (Math.round((Math.toDegrees(orientationVals[0]))*100.0)/100.0);
     pitchVal= (Math.round((Math.toDegrees(orientationVals[1]))*100.0)/100.0);
     rollVal = (Math.round((Math.toDegrees(orientationVals[2]))*100.0)/100.0);}

但是它的俯仰变化问题会影响滚动，反之亦然，因此当设备围绕 X 轴旋转时，捏值会发生变化->滚动变化->当我不旋转时，立方体不仅围绕 X 还围绕 Y 旋转不需要那个。

我浏览了互联网，许多人将四元数称为解决方案，但我如何将四元数应用于我的特定应用程序，因为我需要知道设备沿轴旋转的度数。

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当您想从旋转矩阵中提取（欧拉）旋转角度时，会发生万向节锁定，基本上在某些特定的旋转中，我们在旋转矩阵分量和旋转角度之间的方程中失去了一个自由度，并且实际旋转角度不可恢复，

所以在你的代码中它可能发生在： SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix,orientationVals);

您应该在提取旋转角度之前以某种方式解决问题，这可以通过修改四元数的组件来完成，如下所述：

http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/quaternionToEuler/

于 2015-09-23T09:45:38.993 回答